Cáp của rô-bốt hình người được chia thành bảy loại theo chức năng của chúng: nguồn điện, phản hồi servo,-giao tiếp tốc độ cao, tín hiệu cảm biến,-kết nối vi mô trên bo mạch, tích hợp tổng hợp và các ứng dụng đặc biệt. Tất cả đều yêu cầu tính linh hoạt cực cao, khả năng chống lại hàng triệu lần uốn cong và xoắn, che chắn và chống{4}}can thiệp mạnh mẽ, đồng thời phù hợp với các tình huống uốn, duỗi và xoay liên tục chẳng hạn như khớp đầu, thân, cánh tay, chân và cổ tay ở Shanghai Rousheng Electric .
Cáp nguồn động cơ servo (đường truyền động chung)
①Mục đích: Cung cấp dòng điện cao dẫn động ba pha-đến tất cả các động cơ trợ lực khớp (hông, đầu gối, vai, khuỷu tay, cổ tay, cổ) khắp cơ thể, bao gồm cả nguồn điện phanh động cơ.
②Thông số kỹ thuật kết cấu
Tiêu chuẩn 4 lõi: dây 3 pha + dây nối đất màu vàng xanh; Khớp mô-men xoắn cao 6 lõi (có thêm 2 dây phanh)
Dây dẫn: Dây đồng xoắn có độ chính xác cực cao-loại 6 (dây đơn 0,08mm), xoắn ngắn
Đường kính dây: 0,5 ~ 16mm 2, chủ yếu là nền tảng điện áp cao 48V/72V
Vỏ bọc: PUR/TPU-chống mài mòn và chống dầu, chống xoắn ± 180 độ /m, có tuổi thọ uốn cong Lớn hơn hoặc bằng 5 triệu lần
Điện áp: 600/1000V
③Vị trí ứng dụng: Nối dây bên trong các khớp mô-men xoắn cao ở đùi, bắp chân, cánh tay trên, vai và thắt lưng
Cáp phản hồi bộ mã hóa (tín hiệu vị trí động cơ)
①Mục đích: Các tín hiệu vị trí, tốc độ và vị trí cực từ của bộ mã hóa mô tơ servo truyền động và cảm biến quay, cũng như các tín hiệu vi sai nhỏ, yêu cầu các yêu cầu chống nhiễu cực kỳ cao.
②Thông số kỹ thuật kết cấu
Nhiều cặp dây xoắn đôi có vỏ bọc (2~16 lõi, 0,2~0,5 mm 2)
Che chắn hai lớp: che chắn riêng bằng lá nhôm + che chắn toàn bộ lưới đồng mạ thiếc, tỷ lệ che phủ Lớn hơn hoặc bằng 85%
Thiết kế vi sai điện dung thấp, trở kháng ổn định, độ trễ cực thấp
300/500V, Độ linh hoạt và khả năng chống xoắn cao
③Ứng dụng: Tất cả các động cơ servo đều có bộ mã hóa-tích hợp và đường phản hồi của cảm biến lực sáu trục cũng thuộc loại này
Cáp truyền thông bus tốc độ cao-công nghiệp (toàn bộ mạng điều khiển máy)
"Xương sống mạng lưới thần kinh" bên trong của robot kết nối bộ điều khiển chính, trình điều khiển servo và mô-đun IO và được chia thành ba loại xe buýt:
①Xe buýt servo EtherCAT (điều khiển thân/chi)
4 cặp cáp xoắn đôi có vỏ bọc vi sai, trở kháng 100 Ω, điều khiển thời gian thực-tốc độ cao 1Gbps
Cáp bus linh hoạt và năng động cho mạng trình điều khiển trung kế và cánh tay
②CAN/CAN FD bus (khung gầm, pin, BMS, IO)
Dây bọc vi sai 2 lõi, trở kháng chuẩn 120 Ω, 5Mbps, quản lý pin, khớp nối khung máy, mạch dừng khẩn cấp
③MIPI A-PHY/Ethernet phương tiện (Dữ liệu tốc độ cao cảm biến đầu)
2-đường truyền vi sai tốc độ cao của luồng dữ liệu hình ảnh radar, LiDAR và radar sóng milimet
Đường tín hiệu dành riêng cho cảm biến (cáp lớp cảm biến)
①Cáp cảm biến xúc giác/lực
Cảm biến lực sáu chiều, mảng áp suất lòng bàn chân, cảm biến xúc giác trên da, dây mỏng được bảo vệ vi mô đa lõi, 0,12~0,2mm ², bán kính uốn cực nhỏ, được thiết kế đặc biệt cho cổ tay, lòng bàn tay và lòng bàn chân.
②Mô phỏng dòng điều khiển cảm biến
Nhiệt độ, bộ quán tính IMU, công tắc lân cận, micrô, cáp linh hoạt được bảo vệ nhiều lõi RVVP-, dòng điện yếu 3,3V/5V.
③Cáp micro hỗ trợ trực quan
Cáp ruy băng phẳng FFC/FPC (Camera đầu, màn hình), cáp tốc độ cao USB4/Type-C{2}}, để truyền hình ảnh và âm thanh.
④M8/M12 dây cảm biến thu nhỏ
Kẹp cuối, dây nối tiêu chuẩn của công tắc quang điện ở cổ tay, dây được che chắn nhỏ có độ linh hoạt cao.
Đường dây điều khiển điện áp thấp{0}}phân phối điện (toàn bộ nhánh cấp nguồn của máy)
①Đường dây chính ắc quy cao áp (đường dây bò chữa cháy BMS)
Pin lithium 48V/72V cho bảng phân phối điện với đường dây điện dày, dòng điện cao, chịu nhiệt độ cao, chống cháy.
②Dây đầu ra DC điện áp thấp-DC
Bộ nguồn điều khiển 24V, quạt/van điện từ 12V, bộ nguồn cảm biến 5V/3.3V, cáp điều khiển linh hoạt cao nhiều lõi (2-30 lõi).
③Cáp mạch an toàn
Dừng khẩn cấp, khóa cửa, mạch bảo vệ quá nhiệt, dây điều khiển được che chắn, hệ thống dây điện độc lập để chống nhiễu.
Cáp tích hợp composite (giải pháp nhẹ phổ thông)
Một cáp duy nhất tích hợp nguồn, bộ mã hóa và bus, giúp giảm đáng kể số lượng bó dây trong các khớp và giải quyết các vấn đề về nhiều cuộn dây và không gian hạn chế:
①Cáp composite servo: lõi nguồn + bộ mã hóa xoắn đôi tích hợp lớp che chắn
②Cáp lai cổ tay tích hợp: tích hợp dây nguồn + bus + cảm biến xúc giác, dành riêng cho cổ tay và đầu ngón tay, bán kính uốn cực nhỏ
③Cáp tổng hợp đường trục: kết nối chi trên và chi dưới, tích hợp nguồn điện cao thế-, EtherCAT, CAN bus
Cáp kết nối bên trong micro board (kết nối PCB bên trong thân máy)
①FFC/FPC cáp phẳng linh hoạt: cáp siêu mỏng giữa bo mạch chủ, màn hình và mô-đun máy ảnh
Khoảng cách ②0,35/0,5mm đồng trục cực kỳ tốt, dây nối từ bo mạch đến dây micro: Bảng tính AI, bảng cảm biến bên trong
③Đường đồng trục siêu mịn: camera độ phân giải-cao, truyền tín hiệu radar tốc độ-cao, độ suy giảm tín hiệu cực thấp-
Cáp đặc biệt cho điều kiện làm việc đặc biệt
①Cáp cổ tay chống xoắn siêu nhỏ: thường xuyên xoay ngón tay và cổ tay ± 360 độ, có thể xoắn hàng triệu lần mà không bị gián đoạn
②Cáp chống cháy-không cháy{1}}halogen ít khói: hệ thống dây điện cho rô-bốt hình người trong nhà thương mại
③Dây siêu mỏng và nhẹ: ngón tay hình người nhỏ, hình người, giảm trọng lượng và giảm âm lượng
④Cáp chịu nhiệt độ cao: Khu vực gia nhiệt xung quanh động cơ khớp có thể chịu được nhiệt độ trên 125 độ
Tổng quan nhanh về nối dây theo bộ phận thân robot
①Đầu: Cáp tốc độ cao MIPI, cáp tín hiệu micrô, cáp băng FFC, cáp tín hiệu IMU, bus CAN
②Trunk: Đường dây chính ắc quy điện áp cao, đường trục EtherCAT, cáp servo composite, bộ dây BMS, đường dây phân phối điện
③Cánh tay/Vai: Cáp nguồn servo + cáp composite bộ mã hóa, cáp cảm biến lực sáu trục
④Cổ tay/ngón tay: Cáp tích hợp Micro hybrid, dây mảnh cảm biến xúc giác, dây cảm biến M8
⑤Chân/khung gầm: dòng điện servo cao, bus CAN FD, dòng cảm biến áp suất thực vật, dòng pin chính
